0

Własny moduł HAL

W ramach przerabiania obwiedniówki ZFA-75 na LinuxCNC i budowania „maszyny zgniatająco-przesuwającej” nadeszła pora na napisanie własnego modułu HALa.

Piszemy i testujemy moduł

 

Nagrywamy pod nazwą ‚kola_zebate’, nadajemy prawa do wykonywania (chmod +x), umoeszczamy gdzies w $PATH (ja zrobiłem linka z home do /usr/bin.
I możemy testować:

Przykład ‚podręcznikowy’ działa.

No to rozbudowujemy. Na początek własne wejścia i wyjścia.

Na wejściu będę miał liczbę zębów koła, jego moduł i kąt (jeżeli koło skośne).

Na wyjściu chcę przełożenie gitary w ZFA-75, czyli:

– dla kół prostych: 24 / liczba_zebow
– dla kół skośnych to samo plus/minus: 7.95775 * sin(kat) / modul

Czyli jakoś tak:

i teścik:

Działa. 😀

Kolejny banalny przykład – przerzutnik RS

test:

 

 

Podpinamy do Axisa.

Czyli w pliku .hal ładujemy nasz komponent.

 

i teraz możemy normalnie korzystać z naszego modułu – podpinać sygnały, ustawiać parametry itd.

Dodaj komentarz

Twój adres email nie zostanie opublikowany. Pola, których wypełnienie jest wymagane, są oznaczone symbolem *